Generalmente, las defensas de caucho se pueden clasificar en dos categorías principales según su estructura: defensas de caucho sólido (tipo no-flotante) y defensas de caucho flotantes.
Las defensas de caucho macizo (no-tipo flotante) son los dispositivos anticolisión más antiguos y más utilizados en embarcaciones portuarias. Según las condiciones de tensión que experimentan, se pueden clasificar en tipo cortante, tipo rotación y tipo compresión; Según su estructura, las defensas de caucho sólido se pueden clasificar además como tipo D-, cónicas, en forma de tambor-, en forma de abanico-, rectangulares, cilíndricas, etc.
Los guardabarros de goma flotantes pueden flotar libremente en la superficie del agua. Según su medio de amortiguación interno, se pueden dividir en: defensas de goma inflables y defensas de goma rellenas.
Las defensas de goma inflables utilizan aire comprimido como medio, disipando la energía de la colisión a través del trabajo realizado por el aire comprimido.
Los guardabarros rellenos de espuma-, también conocidos como guardabarros de poliuretano sólido, tienen un medio de amortiguación compuesto principalmente por materiales de espuma de células cerradas-, como EVA espumado, poliuretano espumado y caucho espumado.